[发明专利]Apriltag视觉定位的加工方法、系统、爬壁机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110343905.9 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113160075A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李千千;向阳;刘晓顺;胡杰;黄俊辉 | 申请（专利权）人： | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/40;G06T7/12;G06T7/136;G06T7/187 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开Apriltag视觉定位加工方法、系统、爬壁机器人及存储介质。包括采集工业相机视场中的标签图像，均衡化处理标签图像，将均衡化处理后的标签图像去噪，根据去噪后的标签图像，基于Apriltag定位算法确定爬壁机器人的位姿，根据位姿规划机器人的移动路径，机器人沿规划路径移动时在曲面法线方向上对待加工件进行加工，实时接收机器人的工作状态参数并发出工作指令。本发明将Apriltag视觉定位运用到特定的曲面移动吸附加工机器人上，从而实现对移动加工爬壁机器人在目标曲面上的实时自主定位和精准定位，同时节约成本，提高加工性能，减小环境对定位的影响。 | ||
| 搜索关键词： | apriltag 视觉 定位 加工 方法 系统 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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