[发明专利]一种用于预测遮挡农作物摘取点的农业机器人作业方法有效
| 申请号： | 202110343991.3 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113021355B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 贾雪姣;冯漫迪;贾庆邻 | 申请（专利权）人： | 重庆正格技术创新服务有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人： | 袁泉 |
| 地址： | 402460 重庆市荣昌区昌州街*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于预测遮挡农作物摘取点的农业机器人作业方法，包括对农作物的图像进行检测和识别，训练出能够识别出对应农作物的神经网络模型；将目标农作物图像输入训练好的神经网络模型中，对目标农作物进行识别及定位；将提取的特征点集合与训练后的神经网络模型中的标准模板数据集合进行配准，计算得到目标农作物的旋转矩阵和平移矩阵；根据点云配准结果计算目标农作物的可摘取范围，引导农业机器人进行采摘；融合和深度学习算法个三维点云配准，标准模板数据中的可行抓取点应映射至目标农作物上，从而引导农业机器人进行精确、高效地进行抓取作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 预测 遮挡 农作物 摘取 农业 机器人 作业 方法 | ||
【主权项】：
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