[发明专利]一种无人车位置预测方法及装置有效
| 申请号： | 202110346692.5 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113094967B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 刘辉;刘聪;韩立金;刘洋;王伟达;马越 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/25 | 分类号： | G06F30/25;G06F17/11;H04W4/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张静 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车位置预测方法及装置包括：无人车在GPS无法定位的情况，可以采用粒子滤波或者马尔可夫模型预测车辆未来的状态，其中，在检测到车辆周围存在参照物的情况下，获取参照物的位置信息和车辆的第一历史行驶状态信息；基于参照物与车辆的空间关系构建车辆的观测方程；通过观测方程和车辆的第一运动状态信息进行粒子滤波，预测车辆的未来位置信息；在车辆周围不存在参照物的情况下，获取车辆在不同历史时刻的第二行驶状态信息，并通过马尔可夫模型和车辆在不同历史时刻的第二行驶状态信息，预测车辆未来位置。由此，即使GPS信号不佳的情况下，也可以通过对车辆位置进行预测的方法，对车辆进行定位，保障了无人车的正常行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车位 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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