[发明专利]一种应用于巷道复杂场景的导航灭点检测方法在审
| 申请号： | 202110347446.1 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113240721A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 程健;王瑞彬;闫鹏鹏;王凯;许鹏远 | 申请（专利权）人： | 煤炭科学研究总院 |
| 主分类号： | G06T7/536 | 分类号： | G06T7/536;G06K9/46;G06T5/00 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 李悦声 |
| 地址： | 100013 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种应用于巷道复杂场景的导航灭点检测方法。适用于计算机视觉领域。使用LSD算法提取巷道场景图像中的直线信息；然后剔除图像中较短的直线，通过加入平均梯度约束剔除图像中由于阴影区域产生的干扰直线；接着结合运动估计技术充分利用连续帧图像之间的关系，在传统块匹配算法的基础之上加入缩放系数，增加图像中可用的直线信息并用于辅助灭点估计；最后，将检测到的直线转换成参数空间中的样本点后，通过LOF算法计算出每个样本点的异常因子值，设计样本点的权值函数，最后采用改进的RANSAC算法进行灭点的回归估计。其干扰直线剔除效果好，能够解决巷道复杂场景中缺乏直线特征的难题，灭点检测精度更高，更适用于巷道复杂场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 巷道 复杂 场景 导航 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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