[发明专利]基于合作型博弈的UWB和惯性导航的室内行人定位方法

摘要

本发明提出一种基于合作型博弈的UWB和惯性导航的室内行人定位方法，实现步骤为：构建室内行人定位系统；确定合作型博弈的参与者和参与者的收益函数以及博弈策略；UWB信标Dn和惯性传感器En接收信息；单片机Cn计算不同博弈策略下An的定位结果；单片机Cn计算合作型博弈参与者双方的各自收益；单片机Cn获取An的最终定位结果。本发明通过不同时刻短脉冲信号的强度计算合作型博弈参与者双方的各自收益，并将三种博弈策略下合作型博弈的收益的最大值对应的博弈策略下行人的位置作为最终定位结果，不受室内定位环境发生变化的影响，可以实现不同时刻选择不同博弈策略进行定位的特性，与现有技术相比，有效提高了定位精度和稳定性。