[发明专利]具有距离场的快速机器人运动优化在审
| 申请号： | 202110348300.9 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113492402A | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 林显仲;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 使用距离场约束函数的机器人避撞运动优化技术。将描绘机器人工作区中的障碍物的CAD或传感器数据转换为体素，并且创建体素占据的三维二进制矩阵。然后计算相应的距离映射矩阵，其中距离映射矩阵中的每个单元包含到最近被占据单元的距离。距离映射矩阵用作运动规划优化问题中的约束函数，其中优化问题被凸化，然后被迭代地求解以产生避开障碍物并最小化诸如行进距离的目标函数的机器人运动轮廓。距离场优化技术被快速计算，并且具有与障碍物的数量无关的计算时间。所公开的优化技术易于建立，因为它不需要创建几何图元来近似机器人和障碍物形状。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 距离 快速 机器人 运动 优化 | ||
【主权项】：
暂无信息
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