[发明专利]一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置在审
| 申请号： | 202110352506.9 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112947487A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 毕艳飞;李强;李贝;柴黎林 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 姚泽鑫 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种自动引导车辆及其曲线路径跟踪方法、控制装置，其中，曲线路径跟踪方法包括：在自动引导车辆沿预设的曲线路径运动的过程中，获取自动引导车辆在当前时刻的位置信息；根据该位置信息，从曲线路径对应的多个离散的轨迹点中确定目标轨迹点；根据目标轨迹点的曲率半径和自动引导车辆在当前时刻的理想线速度，确定自动引导车辆在当前时刻的第一旋转角速度；根据自动引导车辆在当前时刻相对于目标轨迹点的偏航信息，确定自动引导车辆在当前时刻的第二旋转角速度；根据第一旋转角速度和第二旋转角速度确定自动引导车辆在当前时刻的目标旋转角速度，从而能够提高曲线路径跟踪的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 引导 车辆 及其 曲线 路径 跟踪 方法 控制 装置 | ||
【主权项】：
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