[发明专利]一种基于模糊PID控制器的主从同步控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110353072.4 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112947059A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王卫民;李亿发;吴永乐 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 肖建华;孙翠贤 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于模糊PID控制器的主从同步控制方法及装置，其中，方法包括：在系统开始工作前，检测系统的主端与从端之间的交互指令在通信网络中的传输时延等级。基于指令传输时延等级，确定与系统当前的传输函数相匹配的P、I、D参数初值；确定机器人主端与从端位移之间，以及角度之间的偏差和偏差变化率，并将偏差和偏差变化率作为输入变量；发送P、I、D参数初值和输入变量至模糊PID控制器，以使模糊PID控制器在设定P、I、D参数初值后，对输入变量进行处理，得到用于控制机器人从端的清晰控制量；按照清晰控制量控制从端运动。通过本方案可以提高采用遥操作的血管介入手术机器人系统主从运动一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 pid 控制器 主从 同步 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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