[发明专利]一种密集行人环境下强化学习移动机器人的导航方法及装置在审
| 申请号： | 202110353618.6 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113096161A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 刘奇;李衍杰;牟涌金;许运鸿;刘悦丞;高建琦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06K9/00;G06N3/04;G06N20/20;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 于标 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间‑时间图注意力神经网络的密集行人环境下强化学习移动机器人的导航方法，首先使用了三维多物体跟踪JRMOT技术进行2D和3D的行人轨迹追踪技术，对行人的位置进行实时追踪，在让机器人使用空间‑时间图注意力STGAT模型，根据行人历史轨迹预测未来轨迹，当机器人在行人环境中有了各个行人的轨迹后，再使用蒙特卡洛树搜索和价值估计网络，做出最优决策，进行导航任务。本发明能够在密集行人环境下快速做出避障决策，拓展了移动机器人的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 密集 行人 环境 强化 学习 移动 机器人 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学（深圳），未经哈尔滨工业大学（深圳）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110353618.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
