[发明专利]基于机械手参数重建对象三维模型的方法和装置有效
| 申请号： | 202110354170.X | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113012291B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 刘烨斌;徐乐朗;于涛;邵航 | 申请（专利权）人： | 清华大学;浙江未来技术研究院（嘉兴） |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韩海花 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种基于机械手参数重建对象三维模型的方法和装置，涉及三维重建和生成技术领域，其中，方法包括：通过机械手姿态参数，估计对应的机械手上接触点标签；通过机械手姿态参数和估计出的接触点标签，估计对应目标物体的物理几何参数；最后通过机械手姿态参数、接触点标签和目标物体的物理几何参数，估计出目标物体的旋转姿态参数；最后获取目标物体的平移姿态参数，根据目标物体的物理几何参数、旋转姿态参数和平移姿态参数，计算目标物体模型。由此，在机械手抓取目标物体的过程中，通过机械手的姿态参数，重建出可能的且合理的目标对象三维模型，解决通常机械手抓取物体过程中，依靠纯视觉方法进行三维重建会导致的鲁棒性低等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械手 参数 重建 对象 三维 模型 方法 装置 | ||
【主权项】：
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