[发明专利]适应全天候环境的自动驾驶4D感知方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202110355978.X | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113222111A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 张宇超;秦超;杨俊辉;高瑞金 | 申请（专利权）人： | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 |
| 主分类号： | G06N3/04 | 分类号： | G06N3/04;G06T7/80;G01S13/86;G01S13/88 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201499 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种适应全天候环境的自动驾驶4D感知方法、系统及介质，包括：对数码相机和4D毫米波雷达进行外参标定，并将4D毫米波雷达的点云信息投影到相机图像并为图像部分像素附上距离信息，再对新图像进行卷积网络计算以获取稠密深度图，再通过相机内参标定将深度图转换为编码点云图送入卷积网络进行目标感知检测，然后将目标感知框映射为相机坐标下的3D目标框，再通过4D毫米波点云为3D目标框附上速度信息，从而获得全新的4D目标感知结果。本发明可以大幅度提升目标图像的感知能力，且能够在雨、雪、雾恶劣天气和风沙、扬尘恶劣环境下依然获得良好的感知结果。 | ||
| 搜索关键词： | 适应 全天候 环境 自动 驾驶 感知 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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