[发明专利]一种摄像装置光心位置标定方法及装置有效
| 申请号： | 202110356726.9 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113084827B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 屈肖蕾;孙小杰 | 申请（专利权）人： | 北京飞影科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 100071 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种摄像装置光心位置标定方法及装置，首先选定摄像机器人工作空间内一个固定于地面的标记点P，并选定机器人末端一个工具点T，确定工具点T和标记点P在机器人坐标系中的位置，并控制机器人运动，使工具点T到达标记点P处，确定出在机器人坐标系中的位置，进一步控制摄像装置运动，使标记点P位于画面中心，记录机器人位置一及标记点P在画面中的坐标，进一步操作摄像机沿垂直于摄像机光轴的方向平移，并保持标记点P在摄像机画面内，记录机器人位置二及标记点P在画面中的坐标，而后根据已知参数即可计算得到摄像机光心位置。本申请的标定方法不需要特制的标定板，便于就地取材，应用方便，操作过程简单易行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摄像 装置 光心 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
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