[发明专利]一种水下鲁棒自适应单信标定位方法有效
| 申请号： | 202110358029.7 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113093092B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 朱仲本;秦洪德;余相;盛明伟;邓忠超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S1/76 | 分类号： | G01S1/76;G01S15/88;G01C17/00 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单信标定位方法，首先建立运动学模型及观测模型；将位置状态及参数状态先验分布建模为Student’s t分布与高斯分布；将海流观测噪声与水声信号传递时间观测噪声建模为Student’s t分布；将所有的高斯分布与Student’s t分布的方差矩阵、尺度矩阵和自由度参数看作随机变量，先验分布建模为其对应的共轭先验；将所有的Student’s t分布分解为分层高斯的形式。每一个时间历元采用序贯更新的方式：得到位置状态的预测值；得到参数状态的预测值；对噪声参数的超参数进行预测；进行海流速度观测相关变量的更新；进行水声信号传递时间相关变量的更新。本发明可以同时处理实际水下单信标定位系统当中常见的观测野值以及噪声统计参数的时变未知性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 自适应 信标 定位 方法 | ||
【主权项】：
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