[发明专利]一种3D目标检测系统及其3D目标检测方法

摘要

本发明公开了一种3D目标检测深度神经网络模型及其3D目标检测方法，包括以下过程，提取被检测3D对象的图像特征和点云数据的点云特征；计算点云特征和图像特征之间的互相注意力权重，得到融合了图像信息和点云信息的融合特征，融合特征输入区域提案网络中，区域提案网络的输出作为分类回归多任务学习网络的输入，分类回归多任务学习网络输出3D目标的类别、3D目标矩形包围框的偏移量和朝向，完成3D目标检测。本发明引入互注意力模块自适应对齐图像特征和点云特征，得到基于图像特征增强后的点云特征，应用区域提案网络和分类回归多任务学习网络实现3D目标检测。有效融合图像信息和点云信息，提高3D目标检测的准确率。