[发明专利]多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110358478.1 | 申请日： | 2021-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN113043277B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 皮皓杰;付玲;杨召;刘延斌;于晓颖 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京美智年华知识产权代理事务所(普通合伙) 11846 | 代理人： | 梁忠益 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：基于关节空间轨迹规划法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点运动过程中第一关节轨迹规划数据；基于广义逆矩阵法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点沿直线运动的第二关节轨迹规划数据；根据预设的运动提前量，基于第二关节轨迹规划数据规划多关节机构各关节的轨迹；实时判断轨迹规划中各关节角度值是否超出了关节角度极限值，是，对多关节机构各关节的轨迹中的关节姿态进行优化。本发明实现多关节机构末端的直线运动，解决在运动中关节角度超限的问题；对多种初始位型均能实现优化目的，从而降低优化难度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机构 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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