[发明专利]视野约束下多机器人系统的最小持久编队生成与控制方法有效
| 申请号： | 202110359512.7 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113110429B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 杨庆凯;赵欣悦;李若成;刘奇;肖凡;方浩;辛斌;曾宪琳;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视野约束下多机器人系统的最小持久编队生成与控制方法，涉及多智能体控制技术领域，本方法首先根据机器人的初始位置，采用基于深度搜索的方法生成满足视野约束的交互拓扑，根据该交互拓扑将邻居分配给每个机器人，以便每个机器人都能够满足其视野约束。然后根据期望队形信息，确定智能体间的期望距离，机器人根据期望距离与邻居状态设计基于梯度的控制器。在此控制器的基础上，将视野约束转化为机器人的状态约束，引入控制屏障函数设计带约束的控制器，该控制器能够使系统达成期望队形。本发明能够生成结构最简单的状态观测拓扑，且机器人在运动的过程中不会由于感知范围约束而丢失邻居，保证了编队的稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 视野 约束 机器人 系统 最小 持久 编队 生成 控制 方法 | ||
【主权项】：
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