[发明专利]涂胶障碍物识别及去除方法

摘要

本发明涉及一种涂胶障碍物识别及去除方法，它主要解决涂胶自动化过程中障碍物的识别问题。其技术方案要点是：数据处理，使用直通滤波和半径滤波对传感器数据进行预处理；去除平面，用随机抽样一致算法拟合平面；提取点云模板特征，计算模板点云的特征参数；点云分割，对某时刻的点云使用改进的欧氏聚类进行分割；去除障碍物，根据阈值筛选出障碍物所在子集并去除。上述涂胶障碍识别及去除方法，改进点云处理流程和分割算法，能对实时采集到的数据进行统计分类，能提高障碍物识别的精准和稳定，以及涂胶生产线上障碍物处理的自动化程度。