[发明专利]两轮单辙载具静态平衡控制系统和方法有效
| 申请号： | 202110360596.6 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113093822B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 但远宏;谭智;胡斌;石晓辉;徐鹏;车路长;黄剑鸣;陈宝;郑宇 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京金蓄专利代理有限公司 11544 | 代理人： | 赵敏 |
| 地址： | 400054 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种两轮单辙载具静态平衡控制系统和方法。两轮单辙载具具有双SGCMG并列对称构型，所述两轮单辙载具静态平衡控制系统具有第一框架电机和第二框架以及与第一框架电机和第二框架分别对应的第一控制力矩陀螺和第二控制力矩陀螺，第一框架电机具有第一转子，第二框架具有第二转子；所述两轮单辙载具静态平衡控制系统包括框架去饱和与奇异回避控制器，其执行如下计算和控制：计算框架角度误差；基于框架角度误差计算用于实现框架去饱和与奇异回避的偏置角度；在角度环控制器的输入中加入偏置角度。 | ||
| 搜索关键词： | 两轮单辙载具 静态 平衡 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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