[发明专利]一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法在审
| 申请号： | 202110360813.1 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113075650A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;肖正航;李建华;李兆阳;张宏;王营松;陈晓伟 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01C21/18;G01C21/16 |
| 代理公司： | 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214 | 代理人： | 张勇;周晓艳 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法，包括以下步骤：通过测量UWB雷达发射机、UWB雷达接收机在地理坐标系下的坐标；以及惯性测量单元、UWB雷达、掘进设备之间位置关系；求得掘进设备在移动过程中的初始坐标和初始姿态角度；进一步通过惯性测量单元得到掘进设备的实时位置和实时姿态角度，采用卡尔曼滤波的方式对观测值和动作值进行处理，修正定位误差。本发明采用的定位装置结构简单，且获取的机身定位信息完整，可靠性高；UWB雷达实现测距只与时间参数有关，不受外界环境的任何影响；能够对掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预；实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 惯性 单元 地下 巷道 掘进 装备 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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