[发明专利]基于几何特征提取和边缘感知编码的三维点云分割方法在审
| 申请号： | 202110362349.X | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113012177A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 龚靖渝;许嘉晨;谭鑫;肖双九;谢源;马利庄 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于几何特征提取和边缘感知编码的三维点云分割方法，该方法包括如下步骤：构建并训练边缘预测网络以及分割网络；边缘预测网络输入为三维点云中各个点所在邻域内的原始特征方差，输出为三维点云中各个点是否为边缘点；分割网络采用编码器解码器的结构，每一层执行以下操作：几何特征提取；几何特征与已有输入特征进行拼接；对拼接特征进行边缘感知特征提取作为下一层的输入特征；将对应分辨率下编码器的特征与解码器的特征融合得到原始分辨率的特征，使用激活函数对原始分辨率的特征进行归一化，得到每个点属于不同类别的概率。与现有技术相比，本发明提升了网络的几何特征感知能力，从而提高了点云特别是点云边缘部分的分割效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 几何 特征 提取 边缘 感知 编码 三维 分割 方法 | ||
【主权项】：
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