[发明专利]惯性测量传感器的零偏的补偿方法在审
| 申请号： | 202110362839.X | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113091770A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 陈国军 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种惯性测量传感器的零偏的补偿方法、电子设备及存储介质，通过高斯模型对惯性测量传感器的静止状态建模，得到惯性测量传感器的噪声模型；对惯性测量传感器的噪声模型优化，得到惯性测量传感器的零偏噪声模型；根据惯性测量传感器的零偏噪声模型，得到惯性测量传感器的零偏概率分布；对UWB传感器的静止状态建模，得到UWB传感器的系统时钟偏差的概率分布；UWB传感器的系统时钟偏差的概率分布对惯性测量传感器的零偏概率分布补偿，得到联合概率分布，最后对电梯的状态进行判定，以此解决了电梯在速度达到最高值时会处于匀速运动状态，此时惯性测量传感器的零偏更新仍然检测电梯为静止状态，造成的电梯状态估计出错的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 传感器 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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