[发明专利]适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统有效
| 申请号： | 202110363020.5 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN112729294B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王哲;李希胜;潘月斗 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波;付忠林 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统，该方法包括：获取视觉传感器输出的图像，对相邻帧图像的点线特征进行检测；根据相邻帧图像的点线特征的位置和姿态变化，建立视觉位姿模型；利用惯性传感器检测视觉传感器的位姿数据，建立惯性位姿模型；将视觉位姿模型和惯性位姿模型进行数据融合，通过融合位姿模型对机器人的视觉传感器的位姿进行估计。本发明解决了机器人视觉传感器受光线和环境遮挡丢帧无法估计位姿、惯性传感器长时间运动零偏误差累积，以及单一传感器位姿估计精度低的问题，改善了现实环境下位姿估计精度和鲁棒性，可广泛应用于机器人环境感知领域。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 机器人 视觉 惯性 融合 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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