[发明专利]扫描设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110363720.4 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN112733971B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 夏华夏;余丽;刘健;邱靖烨;申浩 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00;G06T7/66;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 谢冬寒 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种扫描设备的位姿确定方法、装置、设备及存储介质，属于导航技术领域。该方法包括：获取扫描设备对室外环境扫描得到的第i帧点云数据和第j帧点云数据，室外环境中包括树；对第i帧点云数据中的树干建模，得到m个第一树干模型；对第j帧点云数据中的树干建模，得到n个第二树干模型；对m个第一树干模型和n个第二树干模型进行匹配，得到匹配后的至少一对树干模型；基于至少一对树干模型对应的模型参数和树干点坐标，计算出扫描设备的位姿；i、j、m和n为正整数，i小于j。该方法能够有效的减少计算量，提高扫描设备的位姿计算效率，降低外界噪声对扫描设备的位姿计算精度的负面影响。 | ||
| 搜索关键词： | 扫描 设备 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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