[发明专利]基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法有效
| 申请号： | 202110365655.9 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113190029B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 胡标;邵士博;曹政才;邵琦;李群智;马超 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法，包括步骤1)定义四足机器人运动控制特征属性、奖励函数和评价指标，明确动作空间和状态空间；2)在不同环境模型中使用基于PPO算法训练模型参数，得到适应不同环境的四足机器人步态；3)利用评价指标评价对得到的四足机器人步态进行评估。本发明解决传统四足机器人运动控制需要手动指定步态、手动根据环境不同指定不同运动控制参数等问题，建立四足机器人步态自主生成训练库，在仿真中实现四足机器人鲁棒性强、控制性能好的步态自主涌现，使强化学习算法应用在四足机器人运动控制上。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 强化 学习 机器人 适应性 步态 自主 生成 方法 | ||
【主权项】：
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