[发明专利]一种基于机器视觉的盾构管片自动拼装方法有效
| 申请号： | 202110366063.9 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113107550B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王林涛;赵磊 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06Q50/02 | 分类号： | G06Q50/02;E21D11/40;E21D11/08 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明一种基于机器视觉的盾构管片自动拼装方法属于盾构施工管片自动化拼装技术领域，涉及一种基于机器视觉的盾构管片自动拼装方法。该方法首先安装工业相机并进行标定，在管片上布置靶标ArUco码。然后，对靶标ArUco码的四个特征角点进行检测，预测待拼装管片的期望位置点。计算待拼装点与期望位置点偏差，计算平移、提升和回转机构当前速度与期望速度误差值。采用基于图像的视觉伺服策略得到管片拼装机各机构的期望速度，最后由关节速度闭环控制得到各执行机构控制量，从而实现管片的自动拼装。本发明通过引入机器视觉技术，代替人工操纵手柄完成管片拼装,效率高。基于靶标间接实现了管片位姿的实时预测，有效提升管片的拼装精度及拼装效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 盾构 管片 自动 拼装 方法 | ||
【主权项】：
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