[发明专利]基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110366381.5 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113126115A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 欧阳真超;何云翔;董晓云;崔家赫;任璐;牛建伟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48;G06K9/34 |
| 代理公司： | 北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙) 11397 | 代理人： | 马军芳;张艳 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行几何特征提取，可以降低动态目标对累积配准过程的干扰，高效准确地获取到运动目标的位置及姿态，并进行全局地图的构建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 slam 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学杭州创新研究院，未经北京航空航天大学杭州创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110366381.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有连接处保护功能的输电塔用电缆架设装置
- 下一篇：边缘计算通讯终端
