[发明专利]一种混合交通场景下的多船分布式协同控制方法有效
| 申请号： | 202110366732.2 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113138554B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 陈琳瑛;黄亚敏;牟军敏 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混合交通场景下的多船分布式协同控制方法，包括：在每一个采样时刻，各异质智能体获取当前时刻的本船信息和他船信息；其中，本船信息包括本船状态和控制输入，他船信息包括他船状态和他船期望，他船期望为他船期望本船在下一时刻所做出的决策；基于获取的当前时刻的本船信息和他船信息，各异质智能体采用模型预测控制和串行迭代方式更新本船下一时刻的控制决策；若各异质智能体下一时刻的控制决策与他船期望一致时，所有异质智能体达成控制协议。本发明采用模型预测控制和串行迭代协商框架实现各智能体间的协同，以协商的形式减少对于智能体运动或操作模型的依赖，并且由于预测特性，即使通讯异常，船舶依旧可以完成协同操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 交通 场景 分布式 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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