[发明专利]一种船舶靠泊速度的控制方法在审
| 申请号： | 202110368393.1 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113189869A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 薛晗;柯兰绚;李丽娜;陈国权 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 朱凌 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明一种船舶靠泊速度的控制方法，先建立船舶靠泊模型，然后计算岸壁效应扰动和浅水效应的影响，通过求解线性矩阵不等式，计算前馈控制输入力、滑模鲁棒控制输入力，从而得到总控制输入力，并将该总控制输入力作用于船舶来控制船舶靠泊速度，本发明用矩阵不等式变换推导出鲁棒滑模控制算法，在一定范围内，能够保证系统的稳定性和系统性能，由于本发明考虑了系统的模型不确定性与扰动抑制问题，具有良好的与控制性能与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 靠泊 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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