[发明专利]一种变刚度串联弹性驱动装置有效
| 申请号： | 202110369696.5 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113211428B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘克平;顾健;孙中波;许长贤;韩瑞泽;李婉婷;李丽 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00;A61H3/00;H02K7/116 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变刚度串联弹性驱动装置及其控制方法，属于柔性传动技术领域，包括:驱动机构，往复机构，弹性输出机构，电源以及控制器。所述驱动机构主要由驱动电机，弹性联轴器和蜗轮蜗杆减速器组成；所述往复机构包括：支撑框架，滑块，直线滑轨和滚珠丝杠；所述弹性输出机构包括：驱动器外壳，直线弹簧，橡胶塞，位移传感器，记忆合金和方形滑块；所述电源分别与控制器，编码器，电机驱动器，位移传感器，记忆合金和驱动电机连接。本发明公开了一种变刚度串联弹性驱动装置及其控制方法，该驱动器的结构紧凑可靠，提高了系统的安全性，可以实现变刚度控制和关节缓冲能力，调节方式灵活，应用范围广等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 串联 弹性 驱动 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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