[发明专利]实时分布式多机器人编队控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110370559.3 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113296497A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 范鹏梅;胡核算;韩旭泰;马艳 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 何畏 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种实时分布式多机器人编队控制方法及系统，所述实时分布式多机器人编队控制方法包括：确定多机器人编队控制策略的设计思想；确定单机器人的运动模型；确定多机器人之间的引力场和斥力场数学模型；分析各机器人的受力并计算合力，确定各机器人的运动方向以及移动位置。本发明增强机器人的独立性和灵活性，各机器人单独处理避障问题，尽可能避免多机器人系统整体无法穿过复杂障碍物的情况，解决人工势场法在编队控制中的非受迫性碰撞问题，并且基于人工势场法平衡态概念，设计的机器人间的作用力不仅实现机间防碰撞，而且能够更好地减少机间振荡，柔性地控制各机器人从初始位置避碰避障到达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 实时 分布式 机器人 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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