[发明专利]一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法在审
| 申请号： | 202110370699.0 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113051767A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 邢科新;林叶贵;李星宏 | 申请（专利权）人： | 绍兴敏动科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F119/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 黄玉杰 |
| 地址： | 312000 浙江省绍兴市柯桥区柯*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法，包括如下步骤：步骤1)建立摄像机成像模型，通过摄像机获取特征点，并得到当前图像像素坐标,然后通过坐标变换得到世界坐标；步骤2)对AGV进行运动学建模，建立AGV的运动学模型；步骤3)根据所述运动学模型设计对应的滑模控制器；步骤4)将步骤1)中获得的世界坐标加入到所设计的滑模控制器，使AGV运动到目标点。本发明通过视觉伺服能够精确的获取AGV的实时位置；通过滑模控制算法，能够使AGV实现良好的轨迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 伺服 agv 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于绍兴敏动科技有限公司，未经绍兴敏动科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110370699.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
