[发明专利]一种五轴运动平台的手眼标定方法、装置及相关设备有效
| 申请号： | 202110371601.3 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN112907682B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 严洪悦;迟小羽;孙昱祖;姜滨 | 申请（专利权）人： | 歌尔光学科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院;威海建宏建筑工程有限公司青岛科技分公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭化雨 |
| 地址： | 261031 山东省潍坊市高新区清池街*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种五轴运动平台的手眼标定方法，包括采集相机以当前位姿拍摄标定块时的示教器参数和旋转角度参数，并获取AC转台尺寸参数；利用示教器参数、旋转角度参数以及AC转台尺寸参数构建涂胶针头坐标系到五轴基准坐标系的第一转换关系；将五轴运动平台的坐标转换矩阵转换为手眼标定方程，并求解手眼标定方程，获得涂胶针头坐标系到相机坐标系的第二转换关系；根据第一转换关系和第二转换关系计算获得相机坐标系到五轴基准坐标系的第三转换关系，实现手眼标定；该方法可以实现更为准确的五轴运动平台中的手眼标定，保证产品点胶质量。本申请还公开了一种五轴运动平台的手眼标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 平台 手眼 标定 方法 装置 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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