[发明专利]一种多旋翼无人机隧洞悬停方法及系统在审
| 申请号： | 202110372166.6 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113220013A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 何斌;楼一旻;陈杰;李刚;沈润杰;王志鹏;陆萍 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种多旋翼无人机隧洞悬停方法及系统，包括以下步骤：获取水平激光雷达、对地激光测距传感器、对空激光测距传感器、IMU和气压计的测量数据，获取悬停水平位置和悬停高度；使用滤波算法将水平激光雷达与IMU的测量数据融合，得到水平位置和水平速度，通过PID串级控制得到第一飞行参数；基于水平速度和速度阈值，自对地激光测距传感器、对空激光测距传感器和气压计的测量数据中确定垂直高度数据；使用滤波算法将垂直高度数据与IMU的测量数据融合，得到垂直高度和垂直速度，通过PID串级控制得到第二飞行参数。与现有技术相比，本发明将悬停任务分为水平定位任务和垂直定高任务，实现了无人机在无GPS信号、无地磁信号的隧洞中的高精度悬停。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人机 隧洞 悬停 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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