[发明专利]一种无人艇的多传感器辅助定位方法有效
| 申请号： | 202110372857.6 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN112991400B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;植美渝;徐雍;饶红霞;林明 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/246;G06T7/77;G06T7/73;G06V10/25;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06K9/62;G01C21/20;G01C21/18;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人艇的多传感器辅助定位方法，搭载于定位系统，具体步骤如下：判断定位系统是否初始化，若否，则返回定位系统的初始化阶段，循环等待至GPS、IMU、双目相机和单目相机的数据不为空；提取ROU区域并读取IMU和GPS的数据，根据深度学习的结果动态确定滑窗窗口大小，具体包括：双目相机线程进行粒子滤波实现跟踪目标，根据深度学习的分类结果进行动态投放粒子的数量；根据粒子追踪的目标进行计算双目相机的位姿；将双目相机的位姿、IMU的位姿和GPS的位姿进行融合；构造定位系统的卡尔曼的量测方程；获取卡尔曼的增益，确定定位系统的误差状态并获得无人艇的位置、速度和姿态，更新卡尔曼的系统协方差。本发明实现最优解算无人艇自身位姿的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 传感器 辅助 定位 方法 | ||
【主权项】：
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