[发明专利]一种机器人分散鲁棒跟踪控制方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202110372906.6 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN112947093B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 董博;王悦西;安天骄;刘克平;李洪文;李元春 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 冯静 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种本发明提供的机器人分散鲁棒跟踪控制方法、系统及存储介质。该机器人分散鲁棒跟踪控制方法通过采用RBF神经网络辨识笛卡尔空间的人类运动意图，然后依据获取的动力学模型和确定的人类运动意图构建分散鲁棒控制器，最后，利用模块化机器人关节空间与笛卡尔空间的映射关系，采用构建的这一分散鲁棒控制器根据所述人类运动意图控制模块化机器人关节的运动，以达到辨识人类运动意图的目的，实现人类和模块化机器人的实时交互控制，进而在提高模块化机器人运动轨迹控制效率和精确性的同时，使模块化机器人能够完全“顺应”人类的控制意图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 分散 跟踪 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长春工业大学，未经长春工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110372906.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
