[发明专利]一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法有效
| 申请号： | 202110374075.6 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113199471B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 代勇;陈方 | 申请（专利权）人： | 深圳群宾精密工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B05C9/06;B05C5/02 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 颜燕红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法，包括如下步骤：步骤一：在机械手上安装两个点胶头，并建立工具坐标系；步骤二：3D视觉处理系统与机械手上建立的工具坐标系进行手眼标定；步骤三：3D视觉处理系统基于实物扫描生成双TCP执行轨迹路径；步骤四：机械手根据执行轨迹去执行喷涂工作；通过本发明提出的方法使得一个机械手能够同时控制两个点胶头进行喷涂作业，提高了生产效率，节省了生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械手 tcp 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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