[发明专利]一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置，其中方法包括：步骤S1：采集深度图像，获取深度地图；步骤S2：根据无人机几何尺寸生成匹配模板以及卷积核；步骤S3：对深度地图进行卷积，构建二值化的着陆点候选地图，其中，着陆点候选地图中各点分为可降落点和不可降落点；步骤S4：通过基于四叉树递归算法对着陆点候选地图进行快速搜索，获得最佳着陆点。与现有技术相比，本发明采用基于四叉树递归的最佳着陆点搜索方法，无人机上的机载主板可以在几秒钟内快速计算出最佳着陆点，即距离不可降落点边界最远的点，该方法可应用于实际的应用程序中。