[发明专利]牵引车自动跟随控制系统、方法及装置有效
| 申请号： | 202110375621.8 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113110438B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 孙泽宇;曲浩然;刘德龙;蒋大伟;贾彦翔;邱旭阳 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引车 自动 跟随 控制系统 方法 装置 | ||
【主权项】：
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