[发明专利]一种多轴数控装备的复合控制方法有效
| 申请号： | 202110376222.3 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113093549B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 张驰;王宝磊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 艾中兰;王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴数控装备的复合控制方法，其包括如下步骤：任务示教编程，特征点初始定位，路径规划，伺服反馈控制，特征点动态定位，逆解关节位置，有限时间状态运算，有限时间输出空置率运算以及自适应前馈补偿。本发明提供的多轴数控装备的复合控制方法在工程上容易实施、抗干扰能力强、鲁棒性程度高、具有一定自适应能力，并且该复合控制方法计算简单、控制周期短、控制频率高、响应快、误差小、精度高、滞后少、对多轴数控装备一致性要求低，有效解决了基于双目视觉定位的受时变不确定扰动影响的高性能数控装备有限时间输出前馈补偿控制的设计和实施问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 数控 装备 复合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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