[发明专利]一种基于深度学习的手眼标定方法在审
| 申请号： | 202110377840.X | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113240728A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 林文伟;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;赵紫阳 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/66 | 分类号： | G06T7/66;G06T7/80;G06K9/62;B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 李秀梅 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于深度学习的手眼标定方法，包括如下步骤：采集并标注包含标定物的训练图像；训练yolo3模型；设定移动步长S、以及距离阈值D；控制装置随机调节机械臂的位置姿态，相机拍摄以获取调节图像；调用经训练后的yolo3模型对调节图像进行分析，若标定物的尺寸不小于相机视场的一半且实际距离不大于距离阈值D，则拍摄标定图像，并记录机械臂此时的位置姿态数据，否则，按照移动步长S调节机械臂后再次拍摄调节图像，直至再次符合拍摄标定图像；标定图像以满足需要的数量后，进行手眼标定矩阵计算。本发明的过程中无需人工参与，节省人力物力，且计算量小、运算速度快、对标定图像的拍摄要求较低，结果准确率高，鲁棒性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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