[发明专利]一种应用于灾后救援环境下的移动消防机器人建图方法

摘要

本发明涉及一种应用于灾后救援环境下的移动消防机器人建图方法。本发明首先进行系统初始化，包括机器人的状态向量；然后将地标状态加入到机器人运动模型中，并建立观测模型；其次获取机器人的最优控制输入，并进行时间更新。如果没有发现新的地标，只进行预测不更新。如果发现新地标进行量测更新，如果该地标已被其他机器人发现，对该地标估计进行凸组和融合。最后判断是否遍历完整个环境，确定地标的位置；输出全部地标，完成建图。本发明通过采用凸组合融合，引入吸引因子，既提升了机器人自身定位建图准确性，又引导探索环境，降低不确定度，其定位建图精度大大提升，可以有效提升灾后救援的效率。