[发明专利]一种改进的基于ArUco标记的视觉测距方法在审
| 申请号： | 202110379290.5 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113192075A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王玉涛;郑宗鹏;杨钢;陆增喜 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/66;G06T7/70;G01S11/12 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种改进的基于ArUco标记的视觉测距方法，属于相机测距技术领域，该方法包括以下步骤：生成一个ArUco标记，沿其对角线方向在其四个角点外侧放置等间距四个特征圆，相机连续采集到的n帧含有ArUco标记的图像进行平均处理，在平均处理后的ArUco标记图像中找到ArUco标记的基本位置，记录ArUco标记的四个角点坐标，通过圆轮廓及圆轮廓内部区域得到四个特征圆的圆心横纵坐标；通过直线拟合方法如最小二乘法分别将ArUco标记的对应角点及其角点对应的特征圆的圆心形成的一组点，进行直线拟合，利用校正后的四个角点坐标，通过求解P4P问题，得到相机相对ArUco标记的旋转矩阵和平移向量，得到计算相机到ArUco标记之间的距离，该方法相比只是使用ArUco标记，准确性所提高，稳定性明显提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 基于 aruco 标记 视觉 测距 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学，未经东北大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110379290.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
