[发明专利]一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法有效
| 申请号： | 202110382250.6 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113102297B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 温宇翔;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 | 申请（专利权）人： | 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/36 | 分类号： | B07C5/36;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理有限公司 11457 | 代理人： | 黄云铎 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区苏*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，并计算第一区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作中间参考点；当中间参考点位于第一区域的边缘时，以该点为中心确定第二区域，并计算第二区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作本层图像的参考点，重新执行步骤2；基于最底层金字塔图像的参考点，计算待检工件为瑕疵件的可信度，以判断是否抓取待检工件。通过本申请中的技术方案，解决了当前工业机器人分拣系统存在缺陷检测速度慢、错误率高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 快速 分拣 瑕疵 工件 方法 | ||
【主权项】：
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