[发明专利]具有被动自适应悬架的轮腿复合式移动机器人在审
| 申请号： | 202110383906.6 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113147947A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 宋轶民;杨志岳;孙涛;连宾宾;姜楠;马宗青 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有被动自适应悬架的轮腿复合式移动机器人，包括机身主体、四套布置在机器人末端的轮腿及轮腿驱动部分、两侧摇臂和摇臂悬架机构，两侧摇臂通过摇臂悬架机构与机身连接，其中，摇臂下端和摇臂上端固定连接，共同组成摇臂，摇臂悬架机构包括两个球铰连接件、两个转接连杆、两个虎克铰连接件、等臂连杆、连接两侧摇臂上端的机身主轴，每个球铰连接件包括第一球铰连接件和第二球铰连接件，每个虎克铰连接件包括第一虎克铰连接件和第二虎克铰连接件；每个转接连杆连接在同侧的球铰连接件和虎克铰连接件之间；摇臂悬架机构关于机身呈反对称布置，两侧摇臂关于机身反向运动。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 被动 自适应 悬架 复合 移动 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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