[发明专利]一种基于图形预处理的改进A*算法的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于图形预处理的改进A*算法的路径规划方法。由于地图建模的复杂性等问题，传统的A*算法的大计算量和高冗余度会导致寻路效率的极大降低(如图1)，从而造成大量的性能消耗。同时，受到栅格地图中邻域搜索的限制，传统A*算法实际上并不能实现全局意义上的最优路径。针对这些问题，本发明首先使用改进的Maklink图法将地图上的自由空间分解成多个凸多边形区域，然后将各个区域编码成特征节点，最后基于A*算法的原理求解出一条最优区域通道，在该通道中取得全局最优的路径解。本发明解决了传统A*算法邻域搜索效率低以及规划路径非最优等问题，与其它常用算法相比，提出的算法在规划速度、路径长度、稳定性与完备性等方面都具有显著的优势。