[发明专利]基于海洋环境信息的UUV多指标约束三维航路规划方法有效
| 申请号： | 202110387253.9 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113124873B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 刘厂;靳光强;董静;侯振寰 | 申请（专利权）人： | 青岛哈船海智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京金硕果知识产权代理事务所(普通合伙) 11259 | 代理人： | 郝晓霞 |
| 地址： | 266400 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下无人潜行器三维航路规划领域，具体涉及基于海洋环境信息的UUV多指标约束三维航路规划方法。包括导入数据；路径起始、终止点约束判断；确定适应度函数；路径起始、终止点透明度判断；粒子群初始化；计算适应度值；设置pbest、gbest初始值；运行粒子群优化算法；重复运行粒子群优化算法，直至满足粒子优化终止条件；输出规划结果。本发明采用粒子群优化算法，根据不同的优化评价指标(安全性、隐蔽性、经济性)，结合水深、海流或透明度数据，通过在适应度函数中增加惩罚的方式，满足UUV航行约束，自动躲避岛屿与人工障碍物，实现多种评价指标航路规划。本方法适用于多约束多指标场景下的UUV三维航路规划，可用度高，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 海洋环境 信息 uuv 指标 约束 三维 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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