[发明专利]一种人机协同的机械臂规划方法和系统在审
| 申请号： | 202110387406.X | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113211430A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杨成;刘传凯;高宇辉;杨晓晨;张弓;赵瑞 | 申请（专利权）人： | 北京航天飞行控制中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 协同 机械 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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