[发明专利]一种范围一致性RAIM方法

摘要

本发明公开了一种范围一致性RAIM方法，包括以下步骤：步骤1、获取导航系统中所有可见卫星的数据，并将所有卫星标组成可信卫星集；步骤2、计算每颗卫星对整体卫星GDOP的影响程度；步骤3、从可信卫星集选出对整体卫星GDOP影响较大的卫星组成参考集；步骤4、对参考集进行故障检测；若检测到了故障，则判定参考集不可靠，反之，则判定参考集可靠；若判定参考集可靠，则进入步骤5；若判定参考集不可靠，则将参考集中对应最小的卫星从可信卫星集排除，并返回步骤3重新选择参考集；步骤5、将除参考集外的所有可见卫星组成测试集，对测试集中的卫星逐一进行故障检测，完成对故障卫星的识别。本发明可以更好地实现故障导航卫星的探测和识别。