[发明专利]一种机器人三维点云地图构建与扩充方法有效
| 申请号： | 202110389259.X | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN112862894B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;何果;张飞;崇宝辰 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种三维点云地图构建与扩充方法，包括：步1，通过扩展卡尔曼滤波融合多传感器信息测量得到当前机器人的位姿估计变换去除原始三维点云数据的运动失真，同时确定先验位姿；步2，从三维点云数据提取特征关键帧，将特征关键帧与生成的局部点云地图扫描匹配，根据匹配结果修正先验位姿获得激光雷达后验位姿，通过后验位姿构建实时三维点云地图；步3，建立离线地图姿态图；当前时刻接收到继续提取的特征关键帧时，对该特征关键帧建立里程计姿态约束和回环姿态约束，将该特征关键帧作为一个状态节点，添加到离线地图姿态图中，对离线三维点云地图进行扩充。能实现在少特征环境下进行三维点云地图的构建与扩充。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 三维 地图 构建 扩充 方法 | ||
【主权项】：
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