[发明专利]一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法在审
| 申请号： | 202110390392.7 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113124874A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王玥;李柯绪;李东光;刘劲涛;徐东方 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘西云;李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法，协同搜索A*算法的搜索策略为：在进行节点拓展时，选取综合代价值最接近协同航程值F的节点作为路径节点，并将该节点作为拓展节点寻找下一个路径节点，用以求解协同航迹规划问题；由此可见，本发明对多机协同航迹规划问题中涉及的时间协同关系、空间协同关系及协同代价问题进行了建模，将协同航程作为协同变量，协同代价作为协同函数，简化了多机协同航迹规划问题的求解，为多机协同航迹规划问题的研究奠定了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 装备 时间 协同 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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